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EtherCAT核心技術(shù)
?EtherCAT一幀數據容量最大可達1470字節，數據在報文傳送期間可以修改或添加，而無(wú)需堆棧、緩存或分解/組合；
?每個(gè)節點(diǎn)直接使用硬件實(shí)現運算，無(wú)需軟件參與，大幅縮短報文延時(shí)。一個(gè)伺服軸的延時(shí)只有1us。
?每個(gè)EtherCAT從站在從站控制器ESC內部都有時(shí)鐘機制，叫做從時(shí)鐘；
?每個(gè)EtherCAT主站內部也有時(shí)鐘機制，叫做主站時(shí)鐘；
?EtherCAT網(wǎng)絡(luò )把第一個(gè)從站時(shí)鐘當做參考時(shí)鐘，將參考時(shí)鐘作為整個(gè)系統的系統時(shí)鐘，所有時(shí)鐘包括主站時(shí)鐘都向參考時(shí)鐘同步；
?在EtherCAT網(wǎng)絡(luò )中，分布時(shí)鐘可以通過(guò)同步信號（SYNC信號）使所有EtherCAT設備使用相同的系統時(shí)間，從而控制各設備任務(wù)的同步執行；
?SYNC信號發(fā)送周期即為同步周期。
23bit多圈絕對值編碼器可以計數65535圈絕對位置
快速
?1.2kHz速度環(huán)響應帶寬
?EtherCAT總線(xiàn)伺服可支持1ms內同步100個(gè)軸
精準
?絕對值編碼器分辨率達到23bit，相當于0.15角秒
?EtherCAT總線(xiàn)同步時(shí)鐘15ns同步誤差±20ns同步抖動(dòng)
方便易用
配線(xiàn)方便簡(jiǎn)單；省去限位與原點(diǎn)；一鍵式調整；絕對值編碼器電池更換方便可靠
豐富的應用功能
?雙PG全閉環(huán)控制 ?中斷式位置控制 ?CANlink通訊（非標功能）
?電子凸輪控制（非標功能） ?龍門(mén)同步功能（非標功能） ?多段位置控制
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